連関資料 :: ロボット
資料:9件
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ロボットの制御
- １．目的 ロボットは生産現場で既に広く普及しており、現在では一般家庭に向けた応用やより人間に近づけるための二足歩行などの研究が進められている。本実験では、実際にロボットを制御するプログラムを作成することによりロボットの構造を理解し、ロボットを動作させるために必要な知識を身に付け、あわせてメカトロニクスにおけるハードウェアとソフトウェアの関係を理解することを目的とする。 ２．解説 ロボットシステムは一般に、人間の手や足に相当する機能を持つ動作部、人間の五感に相当する機能を持つ認識部、人間の脳に相当する機能を持つ制御部からなる。各部分の能力はロボットごとに異なるが特に動作部と認識部はハードウェアに強く依存しており、ロボットの基本的な能力はこれらによって決まる。以下では、本実験に用いるロボットシステムを中心に、ロボットシステムの全体像について解説する。 ロボットの動作部(マニピュレータ)はいくつかのリンクが関節によって結合されている。マニピュレータによく用いられる関節には回転関節と直動関節がある。これらの関節を適当な動作機構(アクチュエータ)によって駆動することでリンク機構の先端を動作させる
- 実験 ロボット 制御 プログラミング
550 販売中 2009/07/14- 閲覧(2,040)
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家庭用ロボット
- １．授業の要約 今回の授業では、ロボットはロボットでも工場にあるようなものでは無く、家庭内でパートーナーとなる小型ロボットを取り上げた。家庭内で動くロボットを作るほうが工場用のそれより難しく、今回取り上げたＮＥＣ社の『PaPeRo』には顔認識技術や音声認識技術だけではなく、接し方によってキャラクタや行動が変化したり、自発的提案、自律行動することができる技術が詰まっている。家庭用ロボットには、会話が一方的にならないような双方向性や飽きないような機能、そして長く使ってもらえるよう愛着が持てるような作りでなければならないし、使っていて信頼でき、安定であり、そして安全なものでなければならない。家庭用ロボットを作るうえでは、更には画像処理や音声処理をする知能化技術、超音波センサや赤外線センサなどによって、物体や障害物の位置や距離を検知/測定するセンサ技術、メカ制御技術、コンテンツと認識やメカなどの要素技術を繋ぐ技術などなど、求められるものがたくさんある。 ２．授業の感想 『PaPeRo』ではモニタ評価を行っており、家庭だけでなく、人文系大学、技術系大学、そして老人ホーム、幼稚園といった幅広い分野で動作の研究がなされている、というのを聴いてそのほかの話も合わせて、家庭用のロボットを作るということは、本当に難しいことだと感じた。そしてＮＥＣ社の『PaPeRo』に対する素晴らしいこだわりを感じた。まず、このロボットを完成したものとしないで、パソコンやインターネットに接続して拡張や改造できるということからもユーザのことを思って作ったことが分かる。『PaPeRo』の素晴らしさはまだまだある。私も『PaPeRo』のオリジナルダンスを見て感動せずにはいられなかった。そもそも漫画やアニメでしか見たことが無いロボットが目の前で動いていること自体現実だとは思えなかった。
- レポート 理工学 PaPeRo 家庭用ロボット 要素技術 ロボット NEC
- 550 販売中 2005/12/21
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ロボットアーム（RA-1)
- ～ロボットアーム（RA-1)～ 実習① 手動操作による各機構の動作確認 目的： 実験手順： 操作パネル＝MAN 操作パネル上の各つまみを動かし動作を確認する。 結果： （１）TABLEつまみ 動作：ロボットアームが右方向に移動 動作：ロボットアームが左方向に移動 動力伝達系：ウエスト駆動モータ→回転ウエスト→タイミングベルト→ ウォームギヤ→ウォームホイール→旋回軸 （２）ARMつまみ 動作：ロボットアームが上方向に移動 動作：ロボットアームが下方向に移動 動力伝達系：モーター→アーム伝達用ウォームギヤ→アーム用ロータリーエンコーダ→ ハンド水平→上腕 （３）HANDつまみ ON 動作：ロボットハンド（指の部分）が閉じる OFF 動作：ロボットハンド（指の部分）が開く 動力伝達系：モーター→ハンド伝達用タイミングベルト→下腕→ソレノイド→グリッパ （４）AUTO/MANスイッチ 考察： 回転
- 実験 ロボット 考察 制御 変化 タイ 目的 実習 手動 論理
- 550 販売中 2009/03/12
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国際ロボット展を見て
- 「単軸ロボット」についての現状を示しかつ自分の意見を述べる。 【現状】 ボールねじ型とリニア型の利点と欠点の表（国際ロボット展にて YAMAHAの解説員の方からお聞きしたことを表にまとめたもの） ボールネジ単軸ロボット リニア単軸ロボット 利点 電磁波を出さない。 リニアモータを利用するのでノイズ（音）を生じない。磁力を原動力とするので磁束を上げることで簡単に高速移動することができる（新幹線では出せない速度をリニアモーターカーでは出せるのと同じ）。また、たわむこともないのでロングストロークに向いている。 欠点 ネジの回転を利用するので、ノイズ（音）が生じる。半導体の内部を組み立てる時など信号をやりとりする場面では、ノイズが信号の邪魔をするので使ない。ボールネジを軸とするため、どうしてもたわんでしまうのでロングストロークには不向き。 磁場が発生するので、磁場に弱いワーク（製品）を組み立てるのには不向き。 【意見】 表に見るように、ボールネジ単軸ロボットリニア単軸ロボットはそれぞれ利点欠点があり、だいたいの組み立て工程に関しては状況に応じて補い合っている（YAMAHAの解説員の方もそうおっしゃられていた）。しかし、電磁波にもノイズにも弱い部品の組み立てや、電磁波に弱くて大きい部品の組み立てなどは両者の欠点の積集合であり、補いきれていない。もちろん、手作業という手段もあるが、ナノ単位の正確さが要求されたり、危険が伴ったり、スケールが大きすぎて重労働となりかねない場合などはやはり機械に頼らざるを得ないだろう。 そこで、解決策として、電磁波を遮断する覆いをリニア式単軸ロボットまたはワークそのものに取り付けるという案を提唱する。安易な発想ながら、かなりリーズナブルに大きな効果が期待できると思う。電磁波を遮断する生地は市販されているくらいなのでたやすく手に入るだろう。
- レポート 理工学 生産システム 国際ロボット展 単軸ロボット 両軸ロボット リニア
全体公開 2010/03/31- 閲覧(1,780)
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ロボットが心を持つことは可能か？
- ロボットやコンピューターなどの機械が心をもつということは果たして可能なのだろうか。これは、ロボットに自発的に心が備わることがありえるだろうか、もしくは人工的に人間の心を作るということは技術的に可能なのだろうか、という問いから、そもそも心とは何か、という問いにまで至り、心理学・哲学・認知科学・医学など多岐の分野に渡って論争が繰り広げられている。「心をもつ」という言葉についてのさまざまな解釈をもとにしたいくつかの主張について考察してみたい。
- レポート 心理学 心 ロボット工学 人工知能 チューリングテスト 中国語の部屋
- 1,100 販売中 2006/02/04
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ライントレースロボットのマイコン制御
- 1.回路図 ・作成した回路はセンサ部のみ。 ・フォトセンサは3つ使用し、それぞれを17.5mm間隔で1列に並べた。 1つのセンサの回路図を以下に示す。他の2つも同様である。 ＜プログラムリスト＞ #device pic16f84a #include #use delay(clock=20000000) #fuses nowdt,hs #byte ra=5 #byte rb=6 char data0,data1,data2; //初期設定 port_ini(){ set_tris_a(0xff);//Aポートを入力ポートに設定 set_tris_b(0x00);//Bポートを入力ポートに設定 ra=0; rb=0; data0=0; data1=0; data2=0; } void main(){ port_ini(); while(1){ data0=ra;//フォトセンサのデータ読み込み if(data0==0x14)rb=0x90;//中央のセンサが黒なら前線 if(data0==0x0c)rb=0x10;//右のセンサが黒なら右旋回 if(data0==0x18)rb=0x80;//左のセンサが黒なら左旋回 data0=ra; if(data0==0x00){//全てのセンサが黒なら rb=0x90;//前線 delay_ms(1000);//1秒間待つ rb=0x80;//左旋回 delay_ms(500);//0.5秒待つ } if(data0==0x10){//左と中央のセンサが同時に黒なら左旋回 rb=0x80; } if(data0==0x04){//右と中央のセンサが同時に黒なら右旋回 rb=0x10; } } }
- レポート 理工学 制御 実験 マイコン ロボット
- 550 販売中 2005/11/23
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歯車の応用例とロボットの未来
- ?、歯車の応用・ステアリングギアの応用について 油圧式パワーステアリングは、乗用車を始めとして、大、中、小型トラック、バス、農産機用トラクター、フォークリフト、田植機等主に公道を走行する車両に広く使用されており、人が直接手で握るハンドルに直結する、より安全で快適なフィーリングが求められる大変重要な装置である。又、パワーステアリングは高速道路から、工場内、田畑、建設現場に至るまで、あらゆる車両の運転者の疲労軽減のために欠くことのできない装置であり世の中に大きく貢献している。 自動車のステアリング（ハンドル）が片手でもまわせるほど軽いのは、このパワーステアリングのおかげである。パワーステアリングにはその動力源の違いにより、油圧式と電動式がある。油圧式パワーステアリングは動力源となる「ベーンポンプ」と、可動部分であるステアリングギア及びこれらを結ぶ配管、オイルタンク等で構成されている。 トラックやバスなどの大型車には「インテグラル・パワーステアリング」、乗用車には「ラック＆ピニオン・パワーステアリング」が多く採用されている。「電動式パワーステアリング」は動力源を電動モータとしたもので、軽自動車に装備されている。 ?、ロボットについて 現在、製造業を中心とする産業界でロボットは、これまで人間が行ってきた労働を取って代わって担っている。我々はそのことを承知してはいるが、日常生活のレヴェルではロボットはまだそれほど普及していない。
- レポート 理工学 工学 ロボット 機会 産業 自動車
- 550 販売中 2006/06/10
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