連関資料 :: ロボットの制御
資料:2件
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ライントレースロボットのマイコン制御
- 1.回路図 ・作成した回路はセンサ部のみ。 ・フォトセンサは3つ使用し、それぞれを17.5mm間隔で1列に並べた。 1つのセンサの回路図を以下に示す。他の2つも同様である。 ＜プログラムリスト＞ #device pic16f84a #include #use delay(clock=20000000) #fuses nowdt,hs #byte ra=5 #byte rb=6 char data0,data1,data2; //初期設定 port_ini(){ set_tris_a(0xff);//Aポートを入力ポートに設定 set_tris_b(0x00);//Bポートを入力ポートに設定 ra=0; rb=0; data0=0; data1=0; data2=0; } void main(){ port_ini(); while(1){ data0=ra;//フォトセンサのデータ読み込み if(data0==0x14)rb=0x90;//中央のセンサが黒なら前線 if(data0==0x0c)rb=0x10;//右のセンサが黒なら右旋回 if(data0==0x18)rb=0x80;//左のセンサが黒なら左旋回 data0=ra; if(data0==0x00){//全てのセンサが黒なら rb=0x90;//前線 delay_ms(1000);//1秒間待つ rb=0x80;//左旋回 delay_ms(500);//0.5秒待つ } if(data0==0x10){//左と中央のセンサが同時に黒なら左旋回 rb=0x80; } if(data0==0x04){//右と中央のセンサが同時に黒なら右旋回 rb=0x10; } } }
- レポート 理工学 制御 実験 マイコン ロボット
550 販売中 2005/11/23- 閲覧(4,071)
