資料紹介
第１週目の実験では、モバイルロボット用コントローラであるEyebotを使って、センサやアクチュエータとコンピュータとの間で実際にやり取りされている信号を確認した。Eyebotからサーボを制御するための信号波形を観察した、オシロスコープでの出力結果を図１として表し、ロータリーエンコーダを回転させた時の出力波形を時計回しの場合を図２とし、反時計回しの場合を図３とした。また第１週目では、ロータリーエンコーダの信号を元にサーボを制御するプログラムを書いた。
第２週目の実験では、実際に風向きセンサが示す方向に向かって進む、モーター制御のプログラムを設計した。
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センサと制御Ⅰ・Ⅱ
実験報告レポート
Ⅰ．実験結果についての説明
第１週目の実験では、モバイルロボット用コントローラであるEyebotを使って、センサやアクチュエータとコンピュータとの間で実際にやり取りされている信号を確認した。Eyebotからサーボを制御するための信号波形を観察した、オシロスコープでの出力結果を図１として表し、ロータリーエンコーダを回転させた時の出力波形を時計回しの場合を図２とし、反時計回しの場合を図３とした。また第１週目では、ロータリーエンコーダの信号を元にサーボを制御するプログラムを書いた。
第２週目の実験では、実際に風向きセンサが示す方向に向かって進む、モーター制御のプログラムを設計した。
Ⅱ．実験結果
色々試行錯誤の連続だったが、どれもうまくいった。
詳しい実験結果は「Ⅲ．報告事項」の中で詳しく示す。
Ⅲ．報告事項
[報告５．１．１]
Eyebot(コンピュータ)からサーボを制御するための信号波形をオシロスコープで確認し、下記の項目を報告しなさい。
☆波形出力
オシロスコープの出力結果を貼付しなさい。
次のページに示す。
☆考察
ＰＷＭ（Pulse Wid...
